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参数资料
| 型号： | CJ1W-MCH72 |
| 厂商： | Omron Electronics Inc-IA Div |
| 文件页数： | 197/374页 |
| 文件大小： | 0K |
| 描述： | MOTION CONTROLLER |
| 标准包装： | 1 |
| 系列： | * |
| 其它名称： | CJ1WMCH72 |
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All BASIC commands
4-2-155 MERGE
4-2-156 MHELICAL
/i
/i
Type
Syntax
Description
Arguments
Example
See also
Type
Syntax
Description
Section 4-2
Axis parameter
MERGE
The MERGE parameter is a software switch that can be used to enable
or disable the merging of consecutive moves. When MERGE is ON and
the next move already in the next move buffer ( NTYPE ), the axis will not
ramp down to 0 speed but will load up the following move enabling a
seamless merge. The default setting of MERGE is OFF.
It is up to the programmer to ensure that merging is sensible. For exam-
ple, merging a forward move with a reverse move will cause an
attempted instantaneous change of direction.
MERGE will only function if the following are all true:
1 Only the speed profiled moves MOVE , MOVEABS , MOVECIRC ,
MHELICAL , REVERSE , FORWARD and MOVEMODIFY can be
merged with each other. They cannot be merged with linked moves
CONNECT , MOVELINK and CAMBOX .
2 There is a move in the next move buffer ( NTYPE ).
3 The axis group does not change for multi-axis moves.
When merging multi-axis moves, only the base axis MERGE axis
parameter needs to be set.
Note: If the moves are short, a high deceleration rate must be set to
avoid the CJ1W-MCH72 decelerating in anticipation of the end of the
buffered move.
N/A
MERGE = OFF ' Decelerate at the end of each move
MERGE = ON ' Moves will be merged if possible
Axis command
MHELICAL(end1, end2, centre1, centre2, direction, distance3
[,mode]))
MH(end1, end2, centre1, centre2, direction, distance3 [,mode])
Performs a helical move, that is, moves 2 orthogonal axes in such a
way as to produce a circular arc at the tool point with a simultaneous lin-
ear move on a third axis. The first 5 parameters are similar to those of a
MOVECIRC command. The sixth parameter defines the simultaneous
linear move.
Finish 1 and centre 1 are on the current BASE axis. Finish 2 and centre
2 are on the following axis.
The first 4 distance parameters are scaled according to the current unit
conversion factor for the BASE axis. The sixth parameter uses its own
axis units.
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